2.5堆垛机控制平台

　　对于系统的堆垛机必须满足高可靠、快速定位与平稳输送的功能，以确保整个系统的高效运行，其运行由一台X20CP1486控制，通过Ethernet POWERLINK连接B&R ACOPOS伺服驱动器，负责在水平和垂直两个方向进行运动，货叉则根据大小两种规格提供了2个小型由ACOPOSinverter进行控制的交流异步电机。

　　其系统控制框架图如下：
      
 

　　管理系统根据当前电池需求变化以及预先设计的手动指令规划为系统提供充电和换电任务，在获得相关数据与信息后，任务规划会定义电池的存放位置给PLC，PLC控制伺服驱动器对X,Y轴运动将电池送入到合适的位置，也会根据任务取出已经充电完成的电池并根据需要输送到输出传送带上。